液壓馬達最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是液壓馬達在額定負(fù)載下不產(chǎn)生“爬行”的轉(zhuǎn)速或者說是液壓馬達產(chǎn)生“爬行”的臨界工作轉(zhuǎn)速。液壓馬達最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是液壓馬達的一個重要的技術(shù)指標(biāo),因為它對工作機器的性能和壽命有直接影響。一機部標(biāo)準(zhǔn)和國家標(biāo)準(zhǔn)均已制定了液壓馬達最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的試驗項目和內(nèi)容,但未明確其試驗方法。

1　液壓馬達最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的含義

　　關(guān)于液壓馬達最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的含義，我司在充分地學(xué)習(xí)、研究前人已有研究成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合工程課題的研究，對最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的含義作了如下闡述：
　　(1) 任何以液壓馬達作為動力執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)，都存在著由液壓系統(tǒng)內(nèi)、外部工況條件所決定的最低穩(wěn)定工作轉(zhuǎn)速nmmin。
　　(2) 最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是在已知液壓系統(tǒng)參數(shù)條件下，能長時間保持基本穩(wěn)定地低速運轉(zhuǎn)而不產(chǎn)生“爬動”現(xiàn)象的平均最低極限轉(zhuǎn)速。
　　(3) 所謂基本穩(wěn)定轉(zhuǎn)速可用轉(zhuǎn)速脈動率的δn大小來標(biāo)志。
　　
式中：ωmax—液壓馬達最大脈動角速度；
　　ωmin—液壓馬達最小脈動角速度；
　　ωmean—液壓馬達平均角速度。
　　轉(zhuǎn)速脈動率δn可以是10%，也可以是10%以上，其值應(yīng)由工程應(yīng)用的技術(shù)要求來確定，但不允許出現(xiàn)任何短時間的零(停)速現(xiàn)象，即“爬動”現(xiàn)象。顧名思義，最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速就是要基本穩(wěn)定，出現(xiàn)任何角速度和角加速度都等于零的停速即“爬動”現(xiàn)象，就不穩(wěn)定了，與定義不符，而且對液壓馬達、液壓系統(tǒng)本身和被控負(fù)載對象都會產(chǎn)生損害。
　　(4)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速nmmin是研究液壓系統(tǒng)中的液壓馬達處在該馬達低速區(qū)(相對于額定轉(zhuǎn)速nr而言)的最低穩(wěn)定工作轉(zhuǎn)速的規(guī)律及其極限值。一般液壓馬達的低速工作區(qū)在該馬達額定工作轉(zhuǎn)速nr的5～15%以下，隨液壓馬達的類型、規(guī)格的不同而不同。無論是高速、中速還是低速馬達(對nr而言)，在有些工程應(yīng)用中，一般都要考慮最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速問題，而不僅是針對低速大扭矩液壓馬達而言的。
　　(5)5～15%nr以下的低速區(qū)是低效率區(qū)，目前很少有研究；常規(guī)的液壓馬達性能試驗只規(guī)定實驗研究額定轉(zhuǎn)速的25%以上轉(zhuǎn)速的各種效率特性。事實上，在低速區(qū)，液壓馬達的泄漏特性和扭矩?fù)p失特性與25%nr以上轉(zhuǎn)速區(qū)完全不同。在低速區(qū)，Qmc不隨馬達轉(zhuǎn)速nm的降低而減小，幾乎是恒定不變的：Tmf非但不隨nm
的降低而減小，反而增加了，并且在nm≤50r/min時增加更快，即“負(fù)阻尼”更強。所以，馬達低速區(qū)的這種Qmc和Tmf特性肯定是影響液壓馬達nmmin的主要因素之一。
　　(6)既然液壓馬達最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速nmmin是指長時間保持連續(xù)平穩(wěn)的低速運轉(zhuǎn)，只允許比較小的轉(zhuǎn)速脈動，那么，研究最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的數(shù)學(xué)方程就應(yīng)以靜態(tài)的調(diào)速方程為主，其外負(fù)載也應(yīng)是靜負(fù)載扭矩Tm，因為慣性負(fù)載在低速等速轉(zhuǎn)動下是加不上去的。

2　液壓馬達最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的決定因素

　　以液壓馬達作為動力執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)最低穩(wěn)定工作轉(zhuǎn)速nmmin值，主要由以下六個因素決定：

　　(1) 該系統(tǒng)采用液壓馬達的低速區(qū)的泄漏流量Qmc特性和內(nèi)摩擦扭矩?fù)p失Tmf特性。　　    (2) 該系統(tǒng)的流量調(diào)節(jié)裝置(泵控、閥控、流量閥(調(diào)速閥)控、…)小流量時(相對于馬達低
速區(qū)所需流量)的輸出流量特性。它影響著馬達調(diào)速方程工作流量特性。
　　(3) 該系統(tǒng)所拖動(或控制)對象的負(fù)載特性。它影響著馬達的Qmc、Tmf特性及調(diào)速裝置的工作流量特性。
　　(4) 該系統(tǒng)的控制方式，如開環(huán)系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)等。